Lutke za seks niso modern izum. Moški se namreč že od nekdaj radi zabavajo s sintetičnimi ženskami. Pred pojavom le-teh, so se moški namesto z ženskami ljubili tudi s predmeti. Mornarji so ženske zamenjali s sešitimi tkaninami, tovrstne lutke za masturbacijo pa so bile predhodnice lutk za seks. Na Japonskem Ančke imenujejo nizozemske soproge (datchi waifu). Danes ''samo'' seks lutke, nekoč pa ročno izdelane usnjene lutke za masturbacijo, kakršne so v 17. stoletju izdelovali nizozemski mornarji, ki so trgovali z Japonci. Od tod tudi njihovo poimenovanje, ki je na Japonskem postal vsesplošni izraz za Ančko.

Prvič je industrijsko izdelano lutko za seks v svoji knjigi The Sexual Life of Our Time leta 1908 omenil Iwan Bloch, leta 1916 pa je avstroogrski umetnik Oskar Kokoschka naročil izdelavo lutke v naravni velikosti, ki je bila preslikava njegove ljubice. A ta naj bi bila prekrita s krznom, zato je bolj spominjala na plišasto igračko kot na človeka.

Da naj bi bile lutke za seks izum nacističnega režima, ni potrjeno, saj za to ne obstajajo zadostni dokazi. Vsekakor pa je zgodba okoli skrivnostnega projekta Borghild zanimiva. Nacistični znanstveniki naj bi za nemške vojake izumili sintetično ustreznico ženskam. Za lutko je Hitlerja navdahnilo pismo Heinricha Himmlerja iz leta 1940, v katerem ta poroča, da med pariškimi prostitutkami vlada sifilis. ''Največja nevarnost za vojake v Parizu je razširjenost kurtizan, ki svoje stranke iščejo v lokalih, plesnih dvoranah in drugod. Naša dolžnost je zaščititi vojake pred širjenjem nevarnih bolezni, ki bi se jih lahko nalezli med svojimi avanturami.'' Ker takrat še ni bilo antibiotikov, so potrebovali nekaj drugega. Ker Hitler ni želel, da bi vojaki zaradi spolne sle tvegali svoje zdravje, je podprl načrt za plavolase in modrooke napihljive lutke (v skladu z arijsko raso), imenovane genoidi, ki bi bile dovolj majhne, da gredo v nahrbtnik. Za izdelavo je zadolžil danskega zdravnika Olena Hannussena, ki je od Hitlerja prejel natančna navodila. Imeti je morala svetle lase, modre oči, svetlo polt, visoka je morala biti točno 176 centimetrov in imeti bujne prsi ter polne ustnice. Tkivo je moralo biti fleksibilno, vagina pa realistična. Silikonske napihljive lutke so uspešno prestale test, a so nemški vojaki projekt zavrnili, saj se niso želeli osramotiti, če bi jih med dejanjem ujeli Britanci. Domnevni skrivni projekt je med raziskovanjem zgodovine o Barbiki odkril Graeme Donald, ki je iskal povezavo med Barbiko in nemškimi povojnimi lutkami za seks. Vse Hitlerjeve napihljive lutke (50), vključno s prototipom, naj bi bile uničene med bombardiranjem Dresdna, kjer so domnevno nastajale.

Lutke za seks so se z razvojem tehnologije razširile v 70. letih 20. stoletja, večinoma pa so bile izdelane iz lateksa, silikona in vinila; posebej silikon je omogočil, da so bile lutke izredno realistične in karseda dober približek ženski. V ZDA so ''ančke'' začeli tržiti leta 1986, ko so legalizirali prodajo seksualnih igračk. Danes seks lutke počasi, toda vztrajno začenjajo nadomeščati seks roboti, ki nudijo povsem nove dimenzije spolnega zadovoljevanja.